جلسه دفاع از پایاننامه: آقای امین پیر محمدی، گروه آموزشی ساخت و تولید-مهندسی مکاترونیک
خلاصه خبر: طراحی، مدلسازی و پیاده سازی مکانیکی یک ربات ترکیبی کابلی چند پره ای
چکیده:در این پایان نامه سعی در ساخت ربات جدیدی از ترکیب یک ربات چهارپره و یک ربات کابلی دو درجهی آزادی به عمل آمده است. کاربرد ربات های چهارپره در سال های اخیر مورد توجه بسیاری از محققین بوده است. ربات ساخته شده در این پروژه یعنی چهارپره متصل به ربات کابلی برخلاف ربات های معمول در این زمینه، در حالت عمودی و با فاصله از سطح دیوار قرار می گیرد. این چهارپره، علاوه بر تعیین جهت گیری های قسمت انتهایی ربات بیشتر وظیفه جلو و عقب کردن ربات در راستایی که به دیوار روبروی خودش نزدیک یا دور شود را دارد. بدین ترتیب ربات حاضر برای حرکت صفحهای خود که شامل دو درجهی آزادی میباشد از ربات کابلی بهره میبرد و دورانها و حرکت در راستای محور عمود بر خود که 4 درجه آزادی دیگر را شامل میشود با استفاده از چهارپره کنترل میشود. محدودیت هایی نیز در این درجات آزادی برای ربات وجود دارند که عملا از 6 درجه آزادی موجود، عملگرهای ربات قادر به کنترل 5 درجه آن خواهند بود. هدف و کاربرد تعریف شده این ربات، افزودن توانایی شستشوی نمای ساختمان ها و برجها میباشد. بنابراین این ربات در قسمت جلویی خود مجهز به سامانه شستشو میباشد. سه عدد فرچه که با کمک یک موتور و سامانه قرقره و تسمه حرکت میکند و همچنین نازل پخش کننده مایع شوینده یا آب بخشی از سامانه شوینده ربات میباشند. تغذیه ربات از منبع زمینی با یک سیم به آن منتقل می شود و هیچ تغذیه جداگانه یا باتری بر روی ربات نمیباشد. از این رو ربات می تواند به طور دائم کار کند. در این پایان نامه ابتدا مراحل طراحی و انتخاب قطعات شرح داده میشود و پس از اینکه ربات در نرم افزار سالیدورکز طراحی شد مدل نهایی را برای ارزیابی حرکتها و عملکردهای تعریف شده آن به کمک نرم افزار تحلیلی دینامیکی آدامز شبیه سازی میکنیم. و سپس ربات براساس طراحی انجام شده، ساخته میشود. پس از آن مدل ریاضی دقیق ربات چهارپره و کابلی با تعریف ورودی ها و خروجی های مشخص برای انجام حرکات تعریف شده محاسبه میشود و معادلات دینامیکی حرکت خطی و دورانی ربات را به دست می آوریم. براساس معادلات به دست آمده مدل نهایی را با توجه به پارامترهای شناسایی شده ربات در سیمیولینک پیاده سازی و مدل را صحتسنجی میکنیم. در نهایت عملکرد ربات ساخته شده را در فضای آزمایشگاه و در مسیرهای از پیش تعریف شده به صورت عملی ارزیابی مینماییم. 13 بهمن 1397 / تعداد نمایش : 1389
|