| جلسه دفاع از پایان‌نامه: سید امیرمحمد موسویان، گروه کنترل |
ارائه کننده: سید امیرمحمد موسویان چکیده: با توجه به میزان ابتلای بیماران به بیماری های گوارشی و اهمیت تشخیص بیماری در مراحل اولیه ی و محدودیت های روش های موجود برای استفاده میتوان استفاده از ربات کپسولی به عنوان جایگزین مناسب روشهای پیشین نام برد. هرچند تا کنون از این ربات به صورت غیرفعال استفاده شده و میشود، تلاش بر این است که برای دستیابی به پاسخی مناسب تر و قابل اعتماد، با بهره بردن از میدان مغناطیسی خارجی ربات کپسولی را به صورت فعال در دستگاه گوارشی کنترل کرد. در این کار تمرکز بر یافتن ساختار مناسب سامانه مغناطیسی برای رسیدن به کنترلپذیری مناسب ربات به‌گونه‌ای است که حرکت و تغییر زاویه ربات درون‌بین مستقل از یکدیگر صورت بگیرد. پارامترها در مدل حرکت ربات به گونه ای انتخاب شد که قادر به شبیه سازی و تطبیق با سیستم گوارشی انسان باشد. طراحی کنترلگر با در نظر گرفتن صفر شدن خطای حالت ماندگار و مقاوم بودن نسبت به اغتشاش صورت گرفت. برای تحقق این هدف از کنترل‌کننده مدل لغزشی استفاده شد. از آنجا که خروجی کنترل‌کننده برای حرکت در صفحه افقی به صورت یک سیگنال ضربه بدست آمد کنترل کننده این حرکت با روش فازی تاکاگی سوگینو مجدد طراحی شد. در نهایت با توجه محدودیتهای سخت افزاری برای محدوده اندازه گیری حسگرهای حدود مجاز میدان مغناطیسی تعیین و در نتیجه آن میزان مجاز تغییرات زاویه برای ربات مشخص گردید. |
09:59 - يکشنبه 30 بهمن 1401 / شماره خبر : 19317 / تعداد نمايش خبر : 73 |